# OTTO97

**OTTO97 (OTTO for LinkIt 7697)** 是衍生自 [OTTODIY](https://github.com/OttoDIY) 的機器人專案，利用 LinkIt 7697 與 Robot Shield 製作出有趣可愛的雙足機器人。&#x20;

**OTTO** 具有行走、跳舞、唱歌、以及偵測障礙物的能力，並能顯示嘴部的表情動畫。

[SlideShare連結](https://www.slideshare.net/BearWang4/otto97-v09)

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FGnCgeJ4YqfQtH98I6BlO%2Fimage2017-10-3%2B9_56_19.png?alt=media\&token=56f929bf-93b2-41a3-b909-da81575808dc)

### **Acknowledgement** <a href="#otto97-acknowledgement" id="otto97-acknowledgement"></a>

* **OTTO97** (OTTO for LinkIt 7697) 為衍生自 **OTTO DIY** ([Offical Site](http://otto.strikingly.com/) / [Github](https://github.com/OttoDIY) / [Thingiverse](https://www.thingiverse.com/thing:1568652)) 的專案。

### **使用授權 (CC-BY-SA)** <a href="#otto97-shi-yong-shou-quan-ccbysa" id="otto97-shi-yong-shou-quan-ccbysa"></a>

*   此專案使用 [Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License](http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/) 授權。

    ![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FREN3WwjN47Huoem2EZkJ%2F68747470733a2f2f692e6372656174697665636f6d6d6f6e732e6f72672f6c2f62792d73612f342e302f38387833312e706e67.png?alt=media\&token=56b7f5ac-44c1-4d89-a4f4-0af7d1cf7147)

### **組裝前需具備的技能** <a href="#otto97-zu-zhuang-qian-xu-ju-bei-de-ji-neng" id="otto97-zu-zhuang-qian-xu-ju-bei-de-ji-neng"></a>

* 能使用 **Arduino IDE** 進行 **LinkIt 7697** 的基本操作。相關資料請參閱 LinkIt 7697 - Arduino IDE 開發指南。
* 了解如何使用 **LinkIt Remote** 應用程式 (iOS/Android) 連結 LinkIt 7697。
* 基本電路接線概念。&#x20;
* 基本焊接能力 (若想替 OTTO97 加上嘴部動畫顯示)。

### **使用材料** <a href="#otto97-shi-yong-cai-liao" id="otto97-shi-yong-cai-liao"></a>

* **LinkIt 7697 x1**
* **Robot Shield for LinkIt 7697 (由 MiniPlan 出品) x1**
* **MicroUSB 線 x2**
* **Tower Pro SG90 伺服馬達 (Micro Servo 9g) x4 (附轉軸支架以及二長一短的螺絲)**
* **HC-SR04P 超音波感應器，工作電壓範圍 3V\~5.5V x1**
* **MAX7219 8x8 矩陣式 LED 顯示模組 x1 (選配)**
* **被動式 (有源) 蜂鳴器 x1，工作電壓範圍 3V\~5V (選配)**
* **3D 列印出機器人各部位零件 (頭、身體、腿 x2、腳底板 x2)**
* **母對母杜邦線 x11**

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F1aZp86gcmLKXCbXuFeyj%2Fimage2017-10-3%2B9_52_39.png?alt=media\&token=8aae4762-201a-46d5-9e80-bf5a0a2c95a0)

{% hint style="danger" %}
準備下列元件時，請確認使用的是**寬工作電壓**版本，以免進行後續步驟時產生無法運作的狀況。

* **超音波感測器**的型號需為 **HC-SR04P** (工作電壓範圍 **3V\~5.5V**)，而非只能支援 5V 電壓的 HC-SR04。兩者在外觀上非常相近，需要特別注意。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FYUzCKSmCJEj7UA7HJS6P%2Fimage2017-10-3%2B10_5_33.png?alt=media\&token=4a7e9dd5-5500-4985-ae2a-20435e0b7507)

* **被動式 (有源) 蜂鳴器**需支援 **3V\~5V** 的工作電壓。請勿選擇僅能使用於 5V 電壓的版本。
{% endhint %}

### **工具** <a href="#otto97-gong-ju" id="otto97-gong-ju"></a>

* **智慧型手機** (iOS/Android 皆可，用來執行伺服馬達校正以及主控程式)
* **3D 印表機**&#x20;
* **焊槍** (非必要。但若要顯示嘴部動畫，則需要 rework 矩陣式 LED 模組以方便安裝)
* **快乾膠** (非必要。可用來加強組裝強度)
* **其他可幫助組裝的工具如下：**

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FvuLYUuzmX1QD0bbnOtMD%2F2017-09-21_09-48-38.jpeg?alt=media\&token=150a675b-7f0d-4a67-9e3c-e1cb0fd10c3d)\


### **相關程式碼** <a href="#otto97-xiang-guan-cheng-shi-ma" id="otto97-xiang-guan-cheng-shi-ma"></a>

*   可從 [https://github.com/bearwbearw/OTTO97](https://github.com/bearwbearw/OTTO97) 取得 OTTO97 相關的程式碼資訊：

    | 目錄名稱                       | 說明                      |
    | -------------------------- | ----------------------- |
    | libraries                  | OTTO 相關的函式庫             |
    | OTTO\_Calibration          | 測試與校正 OTTO 的 sketch 程式  |
    | OTTO\_Demo                 | 控制 OTTO 基本動作的 sketch 程式 |
    | OTTO\_UnitTest\_Buzzer     | 測試被動式蜂鳴器的 sketch 程式     |
    | OTTO\_UnitTest\_LEDMatrix  | 測試 LED 顯示矩陣的 sketch 程式  |
    | OTTO\_UnitTest\_Servo      | 測試伺服馬達的 sketch 程式       |
    | OTTO\_UnitTest\_Ultrasonic | 測試超音波感應器的 sketch 程式     |
    | 3D\_STL                    | OTTO 零件的 3D 列印檔案        |

### **安裝說明** <a href="#otto97-an-zhuang-shuo-ming" id="otto97-an-zhuang-shuo-ming"></a>

#### 第 1 步：3D 列印出 OTTO 本體零件 <a href="#otto97-di-1-bu-3d-lie-yin-chu-otto-ben-ti-ling-jian" id="otto97-di-1-bu-3d-lie-yin-chu-otto-ben-ti-ling-jian"></a>

* 從 [Thingiverse](https://www.thingiverse.com/thing:2552930) 下載所需的 3D 檔案。此 3D 檔案基於 OTTODIY 專案修改而成，以適於 **LinkIt 7697 + Robot Shield** 使用。
* 所有的零件包含：頭、身體、腿 x2、左腳底板、右腳底板共六個元件。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Ft4uKU2ALXCaxvAdwO0dB%2F2017-09-21_09-21-17.jpeg?alt=media\&token=619309e3-f4d6-4829-a5a3-c5cac24e630b)

#### 第 2 步：下載與安裝 Arduino 相關函式庫與應用程式  <a href="#otto97-di-2-bu-xia-zai-yu-an-zhuang-arduino-xiang-guan-han-shi-ku-yu-ying-yong-cheng-shi" id="otto97-di-2-bu-xia-zai-yu-an-zhuang-arduino-xiang-guan-han-shi-ku-yu-ying-yong-cheng-shi"></a>

* 從專案 [GitHub 頁面](https://github.com/bearwbearw/OTTO97)下載相關函式庫與程式，並將之解壓縮至 Sketchbook 所在的目錄。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FBalqO6Hr02xvXKRazf6i%2Fimage2017-9-14%2B16_13_51.png?alt=media\&token=ec00645f-7057-4d08-982b-e05009a97053)

{% hint style="info" %}
Sketchbook 目錄位置可至 **File > Preferences** 內查詢：

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Fa18DnJh5vCPv2vUS1lbi%2Fimage2017-9-14%2B16_11_4.png?alt=media\&token=296a5e6b-34f6-4178-9113-4e2e9d45e0de)![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FFg1nn82QQXbxEzUD3DQi%2Fimage2017-9-14%2B16_12_28.png?alt=media\&token=ce7398ec-5071-4c61-99ca-bfd2ecafb36c)
{% endhint %}

#### **第 3 步：啟動裝置校正測試程式** <a href="#otto97-di-3-bu-qi-dong-zhuang-zhi-xiao-zheng-ce-shi-cheng-shi" id="otto97-di-3-bu-qi-dong-zhuang-zhi-xiao-zheng-ce-shi-cheng-shi"></a>

* 開啟 **Arduino IDE**，選擇第 2 步中下載的 **OTTO\_Clibration.ino** 範例並上傳至 **LinkIt 7697** 執行。&#x20;
* 在手機上安裝並執行 **LinkIt Remote**，開啟後即會看到名為 "**OTTO CAL**" 的裝置。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FDYreBOlap5QGEx7ueiOE%2FIMG_8620.png?alt=media\&token=77f4acad-0b82-4f09-9004-e721b9e91740)![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FjC1wZFvRRX6Gyso4XbDd%2FIMG_8821.png?alt=media\&token=51194f16-5c65-4df4-9ab3-92f638c9a5fa)

* 點選 "**OTTO\_CAL**" 後即可透過藍芽連接 LinkIt 7697，並開啟裝置校正相關介面。&#x20;

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FYWfZZbFB5FI55twXCA0v%2F2017-09-21_09-05-45.jpeg?alt=media\&token=06623400-2a21-4c63-9fb9-c93082afaec2)

#### **第 4 步：連接伺服馬達** <a href="#otto97-di-4-bu-lian-jie-si-fu-ma-da" id="otto97-di-4-bu-lian-jie-si-fu-ma-da"></a>

* 將 **LinkIt 7697** 接上 **Robot Shield**，並確認安裝方向是否正確 (開發板與擴充板的 USB 接頭應在同一側)。
* 透過 USB 線將 **LinkIt 7697** 連接至 PC 電腦。&#x20;
* 透過 USB 線將 **Robot Shield** 連接至 5V 電源 (亦可透過 PC 供電)，保持電池充電。
* 如下圖將四個**伺服馬達**連接至 **Robot Shield**。
* 開啟 **Robot Shield** 的電源 (以附圖方向為例，開關撥至**左方**為開啟)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FH6TkQFcbJBQQd1Clvq2V%2Fimage2017-9-19%2B10_55_29.png?alt=media\&token=f7adf5c8-be7a-4de9-b67c-aa9730eac926)

* 按下校正程式中的 "**Walk**" 按鈕，確認是否四個伺服馬達都會動作。
* 按下 "**Home**" 或 "**Stiff**" 按鈕使伺服馬達轉軸 (懸臂) 回到初始位置。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F0e19XePxUUs1gN6izAhM%2F2017-09-21_09-15-57.jpeg?alt=media\&token=d6159e85-8677-4e7a-b1f1-b38868277a72)

{% hint style="info" %}
**Home 按鈕**：使伺服馬達轉軸停在初始位置 (OTTO 處於直立狀態)，並鬆開馬達內部與轉軸之間的連結；此時可從外部施力任意轉動馬達轉軸。

**Stiff 按鈕**：使伺服馬達轉軸停在初始位置 (OTTO 處於直立狀態)，且持續輸出 PWM 訊號保持馬達內部與轉軸之間的接合。此時外部若有過大的力道轉動轉軸，可能會損壞伺服馬達。

組裝過程中，通常會讓伺服馬達處於 "**Stiff**" 狀態。
{% endhint %}

#### **第 5 步：連接超音波感應器** <a href="#otto97-di-5-bu-lian-jie-chao-yin-bo-gan-ying-qi" id="otto97-di-5-bu-lian-jie-chao-yin-bo-gan-ying-qi"></a>

* 如下圖，利用尖嘴鉗等工具將感應器模組的排針彎曲 90 度 (或將針腳靠在桌上，往旁邊施力即能彎曲整排針腳)，避免後續組裝時卡到 LED 模組。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FSAzGu0MbQH90PPUemVwG%2Fimage2017-10-3%2B10_3_3.png?alt=media\&token=f50af42c-426f-4374-b6e4-fdb923a20ac5)

* 將 **HC-SR04P** 連接到 **Robot Shield** 的 **P2** 和 **P3**。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F1rZi44Ixt4RfO1bPc6Ky%2Fimage2017-9-15%2B13_40_57.png?alt=media\&token=d4faecf8-c72f-48b1-8c90-7866f9fe2801)



{% hint style="danger" %}
照上圖連接時，需特別注意**超音波**模組的**正反面**方向、以及 **Trig** / **Echo** **接腳**的位置，若連接錯誤可能造成模組發燙、需儘速拔除接線以免元件損壞。
{% endhint %}

* 點選 **US** 開關，將可在 Serial Monitor 看見感應器偵測到的距離。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FGAtcJGEoDDaUj6g294tV%2Fimage2017-9-21%2B8_46_24.png?alt=media\&token=1c8b900a-45c4-420d-8eca-4116ce27a7fe)

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F3eFp3WotvXOBjgaQVtmb%2F2017-09-15_10-04-09.jpeg?alt=media\&token=6d457927-1320-4425-b80a-0b61f7b43e60)

{% hint style="danger" %}
**HC-SR04** (5V) 和 **HC-SR04P** (3V\~5.5V) 外觀非常相似，請務必確認購買的元件是 **HC-SR04P**。

由於 Robot Shield 的 VCC 電源來自內建的鋰電池、供電電壓範圍為 3.7V \~ 4.5V，因此無法驅動 HC-SR04。HC-SR04 在電壓不足的狀況下，從 Serial Monitor 只會看到 999.00cm 的偵測值。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FYUzCKSmCJEj7UA7HJS6P%2Fimage2017-10-3%2B10_5_33.png?alt=media\&token=4a7e9dd5-5500-4985-ae2a-20435e0b7507)
{% endhint %}

#### 第 6 步：連接被動式蜂鳴器 (非必要。安裝後可讓 OTTO 具有唱歌的能力) <a href="#otto97-di-6-bu-lian-jie-bei-dong-shi-feng-ming-qi-fei-bi-yao-an-zhuang-hou-ke-rang-otto-ju-you-chang" id="otto97-di-6-bu-lian-jie-bei-dong-shi-feng-ming-qi-fei-bi-yao-an-zhuang-hou-ke-rang-otto-ju-you-chang"></a>

* 將**被動式蜂鳴器**連接至 **Robot Shield** 的 **P4**。 \


![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FccvdQN9AYRATMUEphzv4%2Fimage2017-9-15%2B13_43_31.png?alt=media\&token=9efb492f-58ac-4b7e-a78c-576be2be7753)

* 點選 **BUZ** 開關，將可聽見**蜂鳴器**發出聲音。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FH3rA5Rl66FGKZvmCQXLJ%2Fimage2017-9-21%2B8_50_45.png?alt=media\&token=2a92950c-31dc-4e68-a2e8-ec2e8d47bbc3)

{% hint style="info" %}
請使用**被動式 (有源)** 蜂鳴器 (透過 PWM 改變音調頻率)，而非**主動式 (無源)** 蜂鳴器 (僅能發出單一音調)。
{% endhint %}

#### **第 7 步：連接 8x8 矩陣式 LED 顯示模組 (MAX7219) (非必要。安裝後可顯示 OTTO 的嘴巴)** <a href="#otto97-di-7-bu-lian-jie-8x8-ju-zhen-shi-led-xian-shi-mo-zu-max7219-fei-bi-yao-an-zhuang-hou-ke-xian" id="otto97-di-7-bu-lian-jie-8x8-ju-zhen-shi-led-xian-shi-mo-zu-max7219-fei-bi-yao-an-zhuang-hou-ke-xian"></a>

* 由於 OTTO 頭部內的空間限制，安裝顯示模組時需 rework 將模組的排針移除、改由直接焊接杜邦線以節省空間。因此若不熟悉焊接操作，可略過此步驟。
* 開始 rework 前，可先測試 **8x8 矩陣式 LED 顯示模組**是否能正常運作。如下圖所示，將**顯示模組**連接到擴充板的 **P7**、**P8** 和 **P9**。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FDoIvrHcIRQXzmbTAqMsJ%2Fimage2017-9-15%2B13_47_6.png?alt=media\&token=1e14f12a-6c91-4056-987b-76c2c6812340)

* 點選 **LED 開關**，應可看見 **8x8 矩陣式 LED 模組**開始顯示不同圖案。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FBdrpjfXtniVG4QgJele7%2Fimage2017-9-21%2B8_55_9.png?alt=media\&token=1cf3e4ab-18e0-4d97-b28c-e4a3d39a8d05)

* 若上一步驟結果正常，表示顯示模組功能無誤，接下來即可進行 rework (需使用焊接工具)。
* 將顯示模組的**輸出**針腳**剪斷** (如下圖左側)。
* **移除**模組的**輸入**針腳，並從模組**背面**焊接**五條**杜邦線至對應的孔位 (詳細操作步驟於後面說明)。\


![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FelpMVgFV3iNkBHYjqUxl%2Fimage2017-9-19%2B8_34_55.png?alt=media\&token=30af03c9-387d-46b5-892d-5fd176f7105b)

* 再次將 **8x8 矩陣式 LED 顯示模組**連接至 **Robot Shield**，並透過手機的校正測試 APP 確認運作正常。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FGGjjeAW0BRe65IfENU7L%2Fimage2017-9-15%2B13_48_15.png?alt=media\&token=f70608cc-40d0-4f21-b49f-c90224608c10)

{% hint style="info" %}
如何移除針腳？

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FoldEA7eCwk76hoIDVtZ6%2Fimage2017-9-19%2B8_30_52.png?alt=media\&token=17011da4-7187-4275-922c-97f8394cff12)\
將輸出腳剪斷 (剪齊圖示紅色虛線)。\
&#x20;![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FvaVeD7kZ428plB8TqBNv%2Fimage2017-9-19%2B8_37_10.png?alt=media\&token=69909109-7ac6-480d-996f-1da1f89823ab)將輸入腳剪斷。&#x20;



[https://youtu.be/4FGtW8HOYKM](https://youtu.be/4FGtW8HOYKM)



移除殘餘的接頭 (如影片，可於焊錫熔解後進行敲擊使之脫落)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Fng5jV4ahGstA794lrTd6%2Fimage2017-9-19%2B8_55_41.png?alt=media\&token=e1b96e21-9197-4b22-93bc-7ca60040870c)\
準備五條各約 5cm 的杜邦線。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FXHvF2DgMOKlTgbQfuemJ%2Fimage2017-9-19%2B8_53_18.png?alt=media\&token=e2fdce0c-e06c-4e4c-858d-552bafdca54a)將這五條線分別焊接至模組背後的孔位。
{% endhint %}

這一步驟完成後，即完成了所有電子元件的測試，接下來將進行零件組裝。

在此之前，請先將擴充板上的接線全部解開，之後的組裝步驟會再說明對應機構的接線方式。

#### **第 8 步：組裝左腿 (連接擴充板 P15)** <a href="#otto97-di-8-bu-zu-zhuang-zuo-tui-lian-jie-kuo-chong-ban-p15" id="otto97-di-8-bu-zu-zhuang-zuo-tui-lian-jie-kuo-chong-ban-p15"></a>

* 打開 SG90 伺服馬達套件，會看見一顆伺服馬達、三支轉軸支架 (旋臂)、以及二長一短的螺絲。在此專案中，僅會用到最短的轉軸支架。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F2Vwm56M08UW3TecNKr9Z%2F2017-09-20_08-06-19.jpeg?alt=media\&token=5de86a3c-c27d-4caa-844e-c56ed32b8f2d)

* 用兩隻長螺絲將伺服馬達鎖至 OTTO **身體**的左腳位置。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F2iDHB3KLNr203qs8g7bN%2F2017-09-20_07-52-53.jpeg?alt=media\&token=15fe8183-9deb-4d7d-8cb8-4bb32726a5e6)

* 將伺服馬達接線至擴充板的 **P15**，並將手機上的 **LinkIt Remote** APP 連結至 **LinkIt 7697**。開啟校正測試 UI 後，點選 **Stiff** 按鈕使伺服馬達回到初始位置，亦即 OTTO 直立的狀態。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F8kMMl9fkQ1BEEyC5lCOa%2F2017-09-20_08-23-51.jpeg?alt=media\&token=b7d9fde0-123e-4f7c-bf29-25c6eb59ec47)

* OTTO 兩隻**腿**的零件是相同的 (但**腳底板**左右有分)，因此可任意選擇進行組裝。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FanAPTXfKP1KDmngqphw6%2F2017-09-20_16-13-50.jpeg?alt=media\&token=921ea0ae-d2c1-49f1-969f-10ed372e6062)

* 將轉軸支架切短以放入**左腿**的卡榫溝槽 (如下圖左)，並確認與伺服馬達的連接面需平整 (如下圖右)。不平整的馬達接觸面將會導致 OTTO 無法直線行走。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Fdf2oO5WUEGht9Wo3bHqD%2F2017-09-20_08-19-04.jpeg?alt=media\&token=2e2e95da-63cf-48c4-9d82-006656bdd4df)

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FqG96aWV5paHFFHbDRL9k%2F2017-09-20_09-06-05.jpeg?alt=media\&token=d93e915e-cbf6-422c-ab1c-51e4ce5744a7)

{% hint style="success" %}
完成上述轉軸支架尺寸及位置的微調後，可用快乾膠固定支架與腿部間的接合。注意使用的黏著劑份量以免影響接合面的平整度。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FsWiwBn6HHdmPv2zmL3FM%2F2017-09-20_08-08-10.jpeg?alt=media\&token=1c19b102-6e04-4250-9c21-4228bcbb3d43)
{% endhint %}

* 以面朝正面的方向 (如下圖)，將**左腿**連接至 OTTO 的身體。由於齒輪齒紋的關係，腿部不見得能精準地對準身體正面，這可於之後的步驟透過校正測試 APP 進行修正。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FZXDZV6UpwdYy6WaBv1VW%2F2017-09-20_16-38-06.jpeg?alt=media\&token=bdb217bb-0b0a-4926-a77d-0b3ec538ea27)

* 用**短螺絲**將**腿上**的轉軸支架與**身體上**的伺服馬達鎖緊，若沒有確實鎖緊會導致 OTTO 無法順利直線行走。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FzM3at0hcnzUjpomHpwlE%2F2017-09-20_16-36-39.jpeg?alt=media\&token=614c2887-d2dc-4d56-a043-a85224ec0c66)

#### **第 9 步：組裝右腿 (P16)** <a href="#otto97-di-9-bu-zu-zhuang-you-tui-p16" id="otto97-di-9-bu-zu-zhuang-you-tui-p16"></a>

* 採用與組裝**左腿**相同的步驟完成右腿的組裝，並將伺服馬達連接至擴充板的 **P16** 接&#x8173;**。**
* 開啟 **LinkIt Remote** 的校正介面進行腿部位置調整，使雙腿的初始方向平行於身體的面向 (如下圖)。校正完成後，務必按下 **Save** 按鈕儲存相關設定值供之後使用。&#x20;

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FOsXIU2bayMP5GbyO4YzC%2F2017-09-20_14-07-05.jpeg?alt=media\&token=72bcad81-1626-416a-b9d7-f2ff5456649b)

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F60GN1PgErcbsgQmQ4YDY%2F2017-09-20_16-33-34.jpeg?alt=media\&token=48d573cf-bbd8-4d34-96e9-c503fb1f108a)

#### **第 10 步：組裝左腳底板 (P5：LF)** <a href="#otto97-di-10-bu-zu-zhuang-zuo-jiao-di-ban-p5lf" id="otto97-di-10-bu-zu-zhuang-zuo-jiao-di-ban-p5lf"></a>

* 將伺服馬達的電線穿過**左腿**及**身體**的開孔後連接至 **Robot Shield** 的 **P5**。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FDfUbpZTWuGRXMSIEDn4d%2F2017-09-20_16-26-03.jpeg?alt=media\&token=7292a7a9-a68d-4216-9c30-d987e5160109)

* 選擇校正介面中的 **Stiff** 將伺服馬達轉軸置於初始位置。  \


![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Ff5MKvOR1hrToA8xjTn4L%2Fimage2017-9-19%2B10_50_40.png?alt=media\&token=147b51bf-3c0e-414a-9fb0-3340534e08a4)

* 切割馬達轉軸支架 (懸臂)，使它能放進**左腳底板**零件的卡榫溝槽。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FzRkv2NMNAYBPH0ka7cYZ%2F2017-09-20_16-28-38.jpeg?alt=media\&token=94cbf646-be4d-44cd-a986-586ae8904523)

* 用短螺絲將伺服馬達鎖緊固定於腳底板上。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Fq8KH6JEKwCHNP5dCBR8M%2F2017-09-20_16-11-08.jpeg?alt=media\&token=eb71ba16-1da6-49d3-813a-28064eb0180b)

* 整理並反折馬達的線好將馬達放入**左腿**的機構當中。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Ftvh4xa5GNgRhJa1tFN1c%2F2017-09-20_16-21-54.jpeg?alt=media\&token=ef78bc8c-4bcc-4214-a4b1-46ceb12e2358)

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FJqMAPqXLE9ANMVAe0KD7%2F2017-09-20_16-20-49.jpeg?alt=media\&token=6afb753f-49c0-41bc-a347-abd69c51a737)

* 用長螺絲鎖緊固定馬達與左腿 (注意正反面，下圖為 OTTO 的背面)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F1BrG1xG8eOPKxuSILbiD%2F2017-09-20_16-19-53.jpeg?alt=media\&token=cd89db7c-059f-4fe9-8d02-c44a75148d6b)

#### 第 11 步：組裝右腳底板 (P11: RF) <a href="#otto97-di-11-bu-zu-zhuang-you-jiao-di-ban-p11rf" id="otto97-di-11-bu-zu-zhuang-you-jiao-di-ban-p11rf"></a>

* 依照與組裝**左腳底板**相同的步驟，完成**右腳底板**的組裝並連接伺服馬達至擴充板的 **P11**。
* 使用校正 APP 調整腳底板的角度，使它們能平穩地站在地面上 (如下圖)。
* 矯正完畢後務必點選 **Save** 儲存相關設定值。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FNbRiMJQfrVmSIkoHE7wr%2F2017-09-20_16-18-18.jpeg?alt=media\&token=e8194a6c-5f52-4895-a927-e2519dee95a9)

第 12 步：將 Robot Shield 裝進 OTTO 身體裡

* &#x20;為了留下安裝 LED 模組的空間，將 Robot Shield 放進 OTTO 身體時，盡量將腿部相關走線整理至後方 (綠色箭頭所指方向)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FNKChvf3X9PvzD9NDJuxJ%2F2017-09-20_16-46-53.jpeg?alt=media\&token=af174ee5-fb96-41c3-b7af-acb5bbea4618)

* 調整 Robot Shield 的位置，使開發板相關接口能對齊 OTTO 身上預先開好的孔位。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FP1lvQ81uiLvo8cVvYJYv%2F2017-09-20_16-12-40.jpeg?alt=media\&token=0b916d5b-9c13-4736-906c-8a3e08907377)

* 使用 Robot Shield 附贈的螺絲將板子固定在 OTTO 身體機構當中。&#x20;

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FrRKFQKXryf9aB4XEWQep%2F2017-09-20_16-44-27.jpeg?alt=media\&token=72ee3b07-76a3-4de6-92c3-2d48c5f3e5c0)

#### 第 13 步：安裝超音波感應器、蜂鳴器、以及 8x8 矩陣式 LED <a href="#otto97-di-13-bu-an-zhuang-chao-yin-bo-gan-ying-qi-feng-ming-qi-yi-ji-8x8-ju-zhen-shi-led" id="otto97-di-13-bu-an-zhuang-chao-yin-bo-gan-ying-qi-feng-ming-qi-yi-ji-8x8-ju-zhen-shi-led"></a>

* 接下來的組裝步驟，會依照下圖的接線方法，分別將之前測試過的超音波感應器、蜂鳴器、以及 8x8 矩陣式 LED 連接回 Robot Shield。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FGGjjeAW0BRe65IfENU7L%2Fimage2017-9-15%2B13_48_15.png?alt=media\&token=f70608cc-40d0-4f21-b49f-c90224608c10)

* 將蜂鳴器**面朝下**安裝至 OTTO 身體中預留的蜂鳴器位置，並將接線接回至 **Robot Shield**。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FpyYRYGrfsRl06Zd2QBKA%2F2017-09-20_16-45-34.jpeg?alt=media\&token=b61da7f8-1be6-4b70-9ce0-63f0c6ffc3b9)

* 將超音波感應器模組安裝至 OTTO 頭部裡 (可用銼刀修整眼睛開口邊緣以方便安裝)，並將接線接回至 **Robot Shield** (注意 **Trig** / **Echo** **接線**的位置)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FEy5NNAvJOdvgyVYl4aMr%2F2017-09-20_16-43-34.jpeg?alt=media\&token=8e2b7326-8b35-42ad-920d-9d9e873522c5)![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FJIz6WZthiOnmgCavqOP0%2F2017-09-20_16-42-42.jpeg?alt=media\&token=6f3c89b3-bc01-4483-9a95-fbb7337b08eb)

* 將 8x8 矩陣式 LED 模組接線回 Robot Shield，並用膠帶或其他絕緣物包覆 LED 模組背面以避免接觸 Robot Shield 造成短路。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2Frq5HjNDt26gb7tjFCCCf%2F2017-09-20_16-40-28.jpeg?alt=media\&token=bc2fda80-8195-4186-9bee-b7775d6d5604)

* 放置 LED 模組於 OTTO **身體**正面位置 (如下箭頭所指)。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2F56lhfGp3TRs4ydbi5zYc%2F2017-09-20_16-39-11.jpeg?alt=media\&token=00ca2e13-dc15-49eb-a49a-ffccb0dfd1df)

* 最後將**頭部**與**身體**組合起來，就完成了 OTTO 的組裝。

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FmelNlZveBuHscoUSzYuT%2F2017-09-20_16-16-21.jpeg?alt=media\&token=6b98796b-c07a-4211-9169-adb4b49f3c5d)

#### 第 14 步：執行 DEMO App <a href="#otto97-di-14-bu-zhi-hang-demoapp" id="otto97-di-14-bu-zhi-hang-demoapp"></a>

* 在 Arduino IDE 中開啟 **OTTO\_Demo.ino** 範例，並上傳至 LinkIt 7697 執行。
* 開啟 **LinkIt Remote** APP 並連接至 OTTO，從 LinkIt 7697 載入 UI 後會看見如下的控制介面：

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FAXJXuqTm2dnJBLT6UFzk%2FIMG_8618.png?alt=media\&token=422449eb-5779-4d19-ba19-d9c4e4eb830f)\


* 接下來就可以開始嘗試 OTTO 各式各樣的動作了！
