九軸感應器 (MPU-9250)

基於 MPU-9250 晶片，IMU 9DOF v2.0 感應器可透過 I2C 或 SPI 介面，進行高效能的九軸動態感應。本文將以模組預設的連接介面 I2C 進行說明，介紹如何透過 Arduino IDE 控制此模組。更多關於此模組的說明，請參考模組官方 WiKi 的內容。

欲了解下載及安裝驅動程式的方法，可參閱下列連結：

• 如何安裝驅動程式

• 驅動程式的 GitHub Repository

驅動程式安裝完成後，依照下列操作步驟以使用此模組：

設置與執行

1. 將此模組連接到 LinkIt 7697 擴充板的 I2C 接口。

2. 選取 Arduino IDE 的 File / Examples / Grove_IMU_9DOF_9250 / IMU9DOF_Demo_Compass_Calibrated 選單。

3. 點選工具列上的 Upload 按鈕編譯並上傳程式至開發板。

4. 以 baud rate 38,400 開啟 Serial Monitor 並重啓板子執行應用程式。隨著感應器的動作變化，可看見相關訊息顯示如下：

補充資料

若開發者直接使用模組製造商提供的驅動程式原始碼：

• Grove - IMU 9DOF v2.0 函式庫，以及
• I2CDev 與 MPU9250 函式庫 (https://github.com/Seeed-Studio/IMU_10DOF)

可依照下列步驟修改，使之移植至 LinkIt 7697 執行：

1. 從函式庫目錄開啟 IMU_10DOF-master/MPU9250.h 檔案。

2. 將 41 行程式碼註解掉：

   #ifndef _MPU9250_H_
   #define _MPU9250_H_ 
    
   #include "I2Cdev.h" 
   //#include <avr/pgmspace.h>
    
   //Magnetometer Registers
   #define MPU9150_RA_MAG_ADDRESS 0x0C

3. 儲存檔案後即完成移植。