# 九軸感應器 (MPU-9250)

基於 MPU-9250 晶片，IMU 9DOF v2.0 感應器可透過 I2C 或 SPI 介面，進行高效能的九軸動態感應。本文將以模組預設的連接介面 I2C 進行說明，介紹如何透過 Arduino IDE 控制此模組。更多關於此模組的說明，請參考模組[官方 WiKi ](http://wiki.seeed.cc/Grove-IMU_9DOF_v2.0/)的內容。

欲了解下載及安裝驅動程式的方法，可參閱下列連結：

* [如何安裝驅動程式](https://cavedu.gitbook.io/linkit-7697/linkit-7697-arduino-ide-kai-fa-zhi-nan/kai-fa-tao-jian-yu-kuo-chong-ban/grove-starter-kit)
* [驅動程式的 GitHub Repository](https://github.com/MediaTek-Labs/linkit-7697-peripheral-drivers-for-arduino)

驅動程式安裝完成後，依照下列操作步驟以使用此模組：

### 設置與執行 <a href="#imu9dofv2.0mpu9250-she-zhi-yu-zhi-hang" id="imu9dofv2.0mpu9250-she-zhi-yu-zhi-hang"></a>

1. 將此模組連接到 LinkIt 7697 擴充板的 **I2C** 接口。
2. 選取 Arduino IDE 的 **File / Examples / Grove\_IMU\_9DOF\_9250 / IMU9DOF\_Demo\_Compass\_Calibrated** 選單。
3. 點選工具列上的 **Upload** 按鈕編譯並上傳程式至開發板。
4. 以 baud rate 38,400 開啟 Serial Monitor 並重啓板子執行應用程式。隨著感應器的動作變化，可看見相關訊息顯示如下：

![](https://3972650740-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FY4gduUSLWOCI23CXUWej%2Fuploads%2FlpCm4fxwZeJ8F9F3dD6U%2F9dof_screenshot.png?alt=media\&token=f3a95799-68a2-412f-8c44-3f316d920005)

### 補充資料 <a href="#imu9dofv2.0mpu9250-bu-chong-zi-liao" id="imu9dofv2.0mpu9250-bu-chong-zi-liao"></a>

若開發者直接使用模組製造商提供的驅動程式原始碼：

* [Grove - IMU 9DOF v2.0 函式庫](https://raw.githubusercontent.com/SeeedDocument/Grove-IMU_9DOF_v2.0/master/res/Grove_IMU_9DOF_9250.zip)，以及&#x20;
* I2CDev 與 MPU9250 函式庫 (<https://github.com/Seeed-Studio/IMU_10DOF>)

可依照下列步驟修改，使之移植至 LinkIt 7697 執行：

1. 從函式庫目錄開啟 **IMU\_10DOF-master/MPU9250.h** 檔案。
2. 將 **41** 行程式碼註解掉：

   ```
   #ifndef _MPU9250_H_
   #define _MPU9250_H_ 
    
   #include "I2Cdev.h" 
   //#include <avr/pgmspace.h>
    
   //Magnetometer Registers
   #define MPU9150_RA_MAG_ADDRESS 0x0C
   ```
3. 儲存檔案後即完成移植。